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Delta并联机器人

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Delta并联机器人

详细说明

案例图  

   

机器外观图和操作界面/控制系统图  

   

 

 

   

案例简介  


DELTA并联机械手是世界上应用最为成功的并联机构之一,加入计算机视觉后,该机械手可实现对散乱物料的短距离抓放(Pick-and-Place)操作,在电子、轻工、食品及医药等领域应用前景十分广阔。

EtherMAC是一种高速、高效的实时同步工业以太网总线,通过采用标准网卡、避免采用实时操作系统,可使工厂自动化系统开发成本更低,性能更便捷、快速。而并联拾取机器人正需要这种高速实时同步的控制平台,因此二者的结合将成为其控制器发展的一个很好的趋势。

   

案例需求  


根据用户需要,满足以下要求:

1.三轴高速、高精度同步控制;

2.拾取轨迹平滑无抖动;

3.支持示教功能和视觉功能;

4.高精度定位,累积误差小于1mm。

5. 抓取速率:120次/min

   

开发平台  

   



名称  

型号  

功能  

硬件  

工控机  

15寸博来一体机  

运动规划运算  

控制卡  

以太网单轴小模块×3+IO模块×2  

小模块控制伺服电机, IO模块提供8输入8输出的IO控制  

软件  

操作系统  

WINCE  

嵌入式操作系统  

开发工具  

Visual Studio 2008  

软件开发工具  

   

系统架构图  

   

 

   

案例概述  




利用WINCE嵌入式实时操作系统的高级图形开发环境,开发基于Delta机械手运动学模型的控制系统。  


该系统需要三个伺服控制,通过三轴联动,完成工作空间内的拾取抓放操作。工控机的强大计算性能保证了空间轨迹规划的快速执行,在1ms的通讯周期内完成实时运动控制,运动平滑无抖动,使用以太网小模块级联可获得±1个脉冲的定位精度。    


   

产品效果  


目前该机械手控制系统已与国内最大的并联机械手供应商启帆机器人合作,进行了样机测试,样机生产节拍速率已接近ABB Flexpicker IRB360 典型生产节拍,运动控制性能良好,配置视觉控制系统后,具有极高的市场价值和潜力。