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码垛机器人

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码垛机器人

详细说明

案例图


机器外观图和操作界面/控制系统图  

   

 

 

 

 

 案例简介  

    机器人技术作为制造业以及自动化产业的尖端技术,在帮助企业提高生产水平,降低工人劳动强度,提高重复加工精度等方面都有优异表现。而在产品自动化以及物流产业中,码垛机器人柔性工作能力强和占地面积小,并且具有同时码垛多个料垛和处理多种物料等强大的功能,这些特点使得码垛机器人越来越受到用户的青睐,迅速占领码垛市场。  

    码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物,整齐、自动地码(或拆)在托盘上(或生产线上等)。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性,机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速,从包装袋到纸箱,从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等,广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。  

   

案例需求  


    由于码垛机械手需保证高精高速运行,并且需要能够24小时连续工作。根据用户需要,满足以下要求:

    1.四轴高速、高精度同步控制;

    2.搬运轨迹平滑无抖动;

    3.支持多路径优化,可为多条生产线同时码垛;

    4.支持示教功能,对运行轨迹进行校准;

    5.高精度定位,累积误差小于1mm。

    6. 码垛能力:700次/h

   

开发平台  

   


名称  

型号  

功能  

硬件  

工控机  

15寸博来一体机  

运动规划运算  

控制卡  

以太网单轴小模块×4+IO模块×2  

小模块控制伺服电机,每个IO模块提供8输入8输出的IO控制  

软件  

操作系统  

WINCE  

嵌入式操作系统  

开发工具  

Visual Studio 2008  

软件开发工具  

   

系统架构图  

   


   

案例概述  


    利用WINCE嵌入式实时操作系统的高级图形开发环境,开发基于机械手运动学模型的用户手动示教系统。用户通过校正理论模型位置点,微调获得示教点,大大简化了手动示教的过程,提高了调试效率。

    该系统需要H轴(水平)、V轴(竖直)、B轴(底座旋转)、P轴(手抓旋转)四个伺服控制,通过四轴联动,完成工作空间内的抓放操作。使用以太网小模块级联可获得±1个脉冲的定位精度,具体精度与客户机械设计关系非常大,尤其是与底座旋转电机的减速机的间隙关系最大,同时工控机的强大计算性能保证了空间轨迹规划的快速执行。  

   

产品效果  


    目前该系统已为国内多家码垛机械手企业选作控制系统,取得了良好的口碑。其标准以太网下的实时解决方案的高性价比,使得一些客户主动寻求与我们的合作,所配机械手远销海外,在饲料、化工、食品等加工行业的多条码垛生产线中高效稳定地工作,极大地解放了人力,提高了生产效率。